เนื้อหาของบทความนี้คัดลอกมาจาก facebook ของบริษัท Innovetive Experiment
www.inex.co.th
หุ่นยนต์ POP-BOT-XT ควบคุมด้วยรีโมตคอนโทรล RC
สำหรับเครื่องบินบังคับวิทยุ หรือรถบังคับวิทยุจะใช้รีโมตแบบคลื่อนวิทยุในการควบคุม เอาต์พุตที่ได้จากตัวมันก็จะมีภาครับหรือ รีซีฟเวอร์เป็นตัวจัดการ ปัจจุบันราคาของอุปกรณ์เหล่านี้มีราคาถูกลงมาก (แต่บางตัวฟังก์ชั่นเยอะๆ ก็แพงเหมือนกัน)
รีโมตคอนโทรล
ภาครีซีฟเวอร์เมื่อรับสัญญาณมาแล้วก็เปลี่ยนสัญญาณเหล่านั้นไปควบคุมเซอร์โวมอเตอร์
รีซีฟเวอร์
ดังนั้นถ้าเราจับสัญญาณเซอร์โวที่มาจากรีซีฟเวอร์ได้ ก็นำรีโมตของรถบังคับไปใช้งานได้
พัลส์ที่รีซีฟเวอร์รับได้เพื่อไปควบคุมเซอร์โวมอเตอร์
สำหรับ Arduino มีคำสั่งชื่อ PulseIn ใช้สำหรับอ่านค่าความกว้างพัลล์ที่ป้อนเข้ามา โดยให้ค่าออกมาหน่วยเป็นไมโครวินาที
รูปแบบการใช้งานคำสั่ง
pulseIn(pin, value ,timeout)
โดย pin คือขาดิจิตอลอินพุตที่ต้องการอ่านค่า
value คือลอจิกที่จะอ่านค่าความกว้างพัลส์ออกมา
timeout คือช่วงเวลาที่เรากำหนดว่าถ้าไม่เกิดพัลส์ขึ้นมาในช่วงเวลากี่ไมโครวินาที ให้ไปทำงานคำสั่งถัดไป
การเชื่อมต่อ
ขั้นตอนในส่วนนี้แนะนำให้ไปประยุกต์หาอุปกรณ์ตามที่มีอยู่ใหล้ๆตัวนะครับ เพื่อเชื่อมต่อสายสัญญาณ
สายสัญญาณของเซอร์โวมอเตอร์ที่ใช้กับชุดรีซีฟเวอร์จะแตกต่างกับสายสัญญาณ JST ที่ใช้งานกับหุ่นยนต์ POP-BOT XT จึงจำเป็นต้องมีการตัดต่อสายเล็กน้อย (หรือถ้าไม่มีการใช้งานช่องเซอร์โวมอเตอร์ สามารถเชื่อมต่อสายเข้ากับช่องของเซอร์โวมอเตอร์ก็ได้) ตามขั้นตอนดังนี้
สายสัญญาณเซอร์โว
1. นำสายเซอร์โวมอเตอร์ มาตัดปลายออกด้านหนึ่ง ปอกปลายสายเล็กน้อย ให้ทั้งสามสายเหลื่อมกันดังรูป เมื่อบัดกรีแล้วจะได้ไม่ชอร์ตกัน
สายสัญญาณ JST
2. ทำแบบเดียวกันกับสาย JST ปอกปลายสายเช่นเดียวกัน
เชื่อมต่อให้เหลื่อมกันเล็กน้อยจะได้ไม่ชอร์ตกัน
3. นำสายทั้งสองมาเชื่อมกัน อาจใช้เทปพันสายไฟหรือท่อหดพันไว้เพื่อป้องกันการชอร์ต
สียสายเซอร์โวเข้ากับรีซีฟเวอร์
4. เสียบสายด้านเซอร์โวมอเตอร์เข้าที่ช่องที่ 1 2 และ 3 ครับ สังเกตทิศทางของสาย สีดำคือไฟลบหรือกราวด์ต้องจำไว้เสมอ
5. เชื่อมต่อสายอีกด้านเข้ากับบอร์ด POP-BOT XT ในที่นี้เลือกต่อตามนี้ครับ
CH1 ==== 21
CH2 ==== 22
CH3 ==== 23
ที่เหลือก็คือการเขียนโปรแกรมทดสอบละครับ เริ่มจากนำค่าที่อ่านได้มาโชว์ที่หน้าจอ GLCD กันก่อน
ทดสอบปรับค่าคันโยกที่รีโมตคอนโทรล แล้วสังเกตค่าตัวเลขที่เปลี่ยนแปลงที่หน้าจอของ GLCD ครับ จะเห็นว่าค่าของทั้ง 3 ช่องจะอยู่ในช่วง 1000 ถึง 2000 โดยค่าประมาณตรงกลางจะอยู่ที่ 1500
ทีนี้ก็เอาค่าเหล่านี้ไปควบคุมหุ่นยนต์ได้แล้วครับ
#include
int ch1;
int ch2;
int ch3;
void servo_open(){
servo(2,80);sleep(400);
servo(1,140);sleep(400);
servo(1,-1);servo(2,-1);
}
void servo_close(){
servo(1,0);sleep(1000);
servo(2,0);sleep(1000);
servo(1,-1);servo(2,-1);
}
void setup() {
pinMode(21, INPUT);
pinMode(22, INPUT);
pinMode(23, INPUT);
glcdMode(1);
setTextSize(2);
glcd(1,1,"Press OK");
sw_ok_press();
glcdClear();
}
void loop() {
ch1 = pulseIn(21, HIGH, 25000);
if (ch1>1200&&ch1
ao();
}
else if (ch1
fd(70);
}
else if (ch1>1500) {
bk(70);
}
ch2 = pulseIn(22, HIGH, 25000);
if (ch2>1200&&ch2
ao();
}
else if (ch2
sl(60);
}
else if (ch2>1500){
sr(60);
}
ch3 = pulseIn(23, HIGH, 25000);
if (ch3>1500) {
servo_close();
}
else if (ch3
servo_open();
}
}
พี่คับ ทำไมมัน เหมือนคำสั่งมันซ้อน กันเรย คับ
ตอบลบ